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A PNAD foi implantada no País, gradativamente em 1967 para ser um sistema de pesquisas por amostra probabilística de domicílios, de abrangência nacional, para atender diversos propósitos relativos às áreas demográfica, de saúde, consumo alimentar e nutrição, condições de habitação e equipamentos domésticos, educação e cultura, trabalho e nível econômico do domicílio.
Ao final da década de 60 a PNAD já abrangia a área compreendida pelas atuais Regiões Nordeste, Sudeste e Sul e, ainda, o Distrito Federal.
Interrompida para a realização do Censo Demográfico de 1970, a PNAD começou a ser reimplantada em 1971.
Em 1973 já alcançava a abrangência que manteve até o final da década de 70 - a área compreendida pelas atuais Regiões Nordeste, Sudeste e Sul e a área urbana das atuais Regiões Norte e Centro-Oeste.
Em 1974 e 1975 a Pesquisa Básica da PNAD foi paralisada, para a realização da Pesquisa Especial denominada Estudo Nacional da Despesa Familiar, e retornou em 1976.
Em 1980 a PNAD foi interrompida para a realização do Censo Demográfico e foi reiniciada em 1981, já cobrindo todo o País, exceto a área rural das seguintes Unidades da Federação: Rondônia, Acre, Amazonas, Roraima, Pará e Amapá que, em conjunto, abrigavam cerca de 3% da população do País.
Em decorrência do adiamento do Censo Demográfico para 1991, em caráter excepcional a PNAD foi realizada em 1990 e suspensa em 1991.
Em 1992 a PNAD recomeçou mantendo a mesma abrangência geográfica alcançada na década de 80 e permaneceu inalterada até o final da década de 90.
Em 1994, a PNAD não foi realizada em decorrência do atraso na apuração da pesquisa para os anos de 1992 e 1993.
Em 2000, a PNAD foi novamente interrompida para a realização do Censo Demográfico.
Em 2001, a PNAD recomeçou mantendo a mesma abrangência geográfica da década anterior.
A partir de 2004, a PNAD investiga, também, a área rural das Unidades da Federação de Rondônia, Acre, Amazonas, Roraima, Pará e Amapá.
Considerando a impossibilidade de investigar continuamente todos os temas contidos nestas áreas ou mesmo esgotar qualquer um deles, a PNAD foi estruturada para ter uma Pesquisa Básica, Pesquisas Suplementares e Pesquisas Especiais. A Pesquisa Básica da PNAD destina-se a investigar, de forma contínua, os temas definidos como de maior importância para medir o nível e acompanhar a evolução socioeconômica da população do País. As Pesquisas Suplementares destinam-se a aprofundar os temas permanentes e investigar outros assuntos de interesse que se interliguem com os da Pesquisa Básica. As Pesquisas Especiais destinam-se a tratar de assuntos de maior complexidade, que exigem tratamento à parte da Pesquisa Básica, podendo até requerer um esquema de amostragem distinto.
Desde a implantação da PNAD os temas eleitos para serem pesquisados, de forma permanente, através da Pesquisa Básica, foram habitação e trabalho, associados a algumas características demográficas, educacionais e de rendimento. Eventualmente, outros assuntos foram agregados à Pesquisa Básica, mas sem adquirir o caráter de permanência. No período de 1981 a 1990 e de 1992, 1993. 1995 a 2009 as Pesquisas Suplementares da PNAD investigaram os seguintes temas:
1969 - Migração interna.
1970 - Migração interna.
1972 - Rendimento Familiar (pesquisa especial) e Fecundidade.
1973 - Migração, Fecundidade e Mão de obra.
1974/1975 - Estudo Nacional da Despesa Familiar - ENDEF (pesquisa especial sobre consumo alimentar e orçamento familiar).
1976 - Mobilidade Social e Cor das Pessoas (pesquisa especial realizada por meio de uma subamostra), Migração e Fecundidade.
1977 - Habitação (pesquisa suplementar restrita ao Distrito Federal e às Regiões Metropolitanas de Recife, Belo Horizonte, Rio de Janeiro, São Paulo e Porto Alegre), Migração e Fecundidade
1978 - Fecundidade e Mortalidade.
1979 - Consumo de Energia.
1981 - Saúde.
1982 - Educação.
1983 - Mão de obra e previdência.
1984 - Fecundidade feminina.
1985 - Situação do menor (pesquisa suplementar restrita ao Distrito Federal e às nove Regiões Metropolitanas existentes à época: Belém, Fortaleza, Recife, Salvador, Belo Horizonte, Rio de Janeiro, São Paulo, Curitiba e Porto Alegre).
1986 - Anticoncepção (pesquisa especial realizada por meio de uma subamostra e restrita às mulheres de 15 a 54 anos de idade), Acesso a serviços de saúde, Suplementação alimentar e Associativismo.
1988 - Participação político-social e Estoque de aparelhos utilizadores de energia.
1989 - Trabalho.
1990 - Trabalho.
A Pesquisa Suplementar sobre Participação Político Social abrangeu os seguintes tópicos: Justiça e Vitimização; Educação; Meios de Transporte; Cadastro e Associativismo; Serviços Domiciliares; Mobilidade Social; Serviços de Saúde; Migração; Religião; e Meios de Comunicação.
Na década de 1990 e de 2001 a 2008, os temas e tópicos suplementares investigados, além de migração e fecundidade (que foram mantidos durante todo esse período para subsidiar os trabalhos do próprio IBGE), foram:
1992 - Ensino supletivo, Nupcialidade e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
1993 - Ensino supletivo, Nupcialidade e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
1995 - Ensino supletivo, Nupcialidade e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
1996 - Mobilidade Social.
1998 - Saúde e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
1999 - Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
2001 - Trabalho infantil.
2002 - Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
2003 - Saúde, Participação em programas voltados para educação e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
2004 - Aspectos complementares de educação, Acesso a transferências de renda de programas sociais e Segurança alimentar, e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
2005 - Acesso à Internet e Posse de telefone móvel celular para uso pessoal e trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
2006 - Aspectos complementares de educação, Acesso a transferências de renda de programas sociais, Trabalho Infantil.
2007 - Aspectos complementares da educação de jovens e adultos e Educação profissional e Trabalho das crianças de 5 a 9 anos de idade.
2008 - Tabagismo (pesquisa especial), Saúde, Acesso à Internet e Posse de telefone móvel celular para uso pessoal.
2009 - Segurança alimentar; Vitimização e Justiça
2011 - Acesso à Internet e posse de telefone móvel celular para uso pessoal.
2012 - Trabalho das crianças de 5 a 9 anos.
2013 - Trabalho das crianças de 5 a 9 anos.